Autopiloto PixHawk PX4

Autopiloto PixHawk PX4
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El autopiloto PixHawk PX4 es el controlador para multicóptero de código y diseño abierto más avanzado que hay hoy en la plaza.

Pixhawk PX4También sirve para otros estilos de vehículos incluyendo aeroplanos e incluso vehículos terrestres y marítimos. Como aprenderás con su uso, el PixHawk PX4 es un verdadero caballo de trabajo y batalla, quizás un tanto costoso, pero por contrapartida libera totalmente las capacidades de nuestro dron.

El diseño del PixHawk comenzó en el año 2009 y aún sigue siendo refinado y desarrollado, principalmente de la mano del Instituto federal de Tecnología en Suiza.

En su interior soporta distintos firmwares, en particular el proveniente del proyecto ARDUPILOT, ya conocido desde el viejo controlador APM 2.6 y anteriores que se utiliza en muchos proyectos de drones.

Primera configuración del PixHawk PX4

Conectamos el PixHawk PX4 via USB a nuestro PC. Una vez reconocido por el OS, ejecutamos el software APM Planner (que es de descarga gratuita, lo consigues en este enlace).

APM Planner instalar firmware pixhawk PX4El APM Planner funciona con WINDOWS ó LINUX (y también tienes versiones para MAC OS e incluso para Android).

Una vez allí, vamos directo a INITIAL SETUP (o SETEO INICIAL) y elegimos INSTALL FIRMWARE (instalar Firmware). El APM Planner encontrará automáticamente el PixHawk PX4 y te permitirá inyectar el firmware correcto para el tipo de vehículo que quieres armar.

En nuestro caso, elegimos el APM:Copter para cuadricóptero.

A la hora de escribir este artículo la versión de firmware disponible es la 3.3.1 pero en tu caso esto puede cambiar si sale alguna nueva).

Como primer paso el APM Planner transfiere el firmware al PixHawk PX4 y te pide que lo desconectes y reconectes. Recién al momento de la reconexión, el firmware completará su instalación.

Una vez concluído el proceso de actualización de Firmware, puedes continuar con la instalación del PixHawk PX4 en tu cuadricóptero.

Conectores disponibles en el PixHawk PX4

La información del receptor de radio con el que controlaremos manualmente nuestro cuadricóptero ya no es en varios cables, canal por canal, sino que el Pixhawk PX4 soporta la información codificada en formato PPM, donde viajan los datos del Pitch, Yaw, Roll, potencia, y demás canales por un sólo cable.

Si tienes un receptor de radio de los viejos que no incuye la señal codificada en PPM, puedes adquirir un pequeño circuito codificador de PPM, que acepta por un lado los tradicionales canales de salida de tu receptor, y por el otro larga la señal que necesita el PixHawk PX4.

Luego por supuesto va el GPS y el compás magnético. El GPS tiene su conector dedicado en el Pixhawk PX4, mientras que el compás magnético va al bus i2C.

Como puedes conectar varias cosas al bus i2C, el Pixhawk PX4 incluye una pequeña plaquetita extensora que se conecta a su bus i2C y agrega varios conectores i2C extra.

Por último, tienes las salidas principales, ocho en total, para controlar hasta 8 motores a través de sus ESCs.

Alimentando el PixHawk PX4

Power Module para PixHawk PX4El PixHawk PX4 requiere de una alimentación de 5volts estabilizados.

Para ello incluye en su KIT un cable en T que va directo a la batería de tu Dron y de allí continúa el ramal principal de voltaje para los motores, agregando además una extensión de 5volts regulada y monitoreada que alimenta al PX4.

Otros conectores en el PixHawk PX4

Algunos de los conectores del PixHawk PX4 son autoexplicativos, como el BUZZER donde se conecta un parlante piezoeléctrico para poder escuchar alarmas y otras señalizaciones acústicas que el PX4 nos genera.

Otros son un tanto más crípticos y cuando se requiera su utilización por algún perisférico, se incluye la documentación adecuada para la conexión.

Por ejemplo encontraremos dos conectores para TELEMETRIA (denominados TELEM 1 y TELEM 2):

Uno puede ir directamente al circuito de VIDEO OSD (por ejemplo, el Minim OSD) que junto a una cámara y un transmisor de video, nos superpondrá la información de vuelo en tiempo real directo en nuestro monitor o lentes virtuales mientras volamos.

El segundo conector de TELEMETRÍA puede ir conectado al modulo transmisor / Receptor de telemetría para que podamos controlar los parámetros de nuestro PX4 desde nuestra computadora desde la distancia (incluso en pleno vuelo) sin tener que conectar un cable USB.

Tenemos también un conector para una terminal serial simple, en el puerto etiquetado SERIAL 4/5. Allí podremos conectarnos con tres cables (RX / TX / GND) y transmitir o recibir comandos directamente.

Para terminar, un recordatorio: Algo que debemos hacer si no viene ya colocada, es insertar la memoria microSD en el slot correspondiente del PixHawk PX4.

3 thoughts on “Autopiloto PixHawk PX4

  1. Francisco José Molina Garcia

    Cuando intentó configurar el autopiloto pixhawk PX4 con el programa misión planet, no me deja y el dronno llega a armar. ¿Sabeis que puedo hacer?

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    1. Cuadricóptero Post author

      Francisco, tendrías que ver los errores que da el PX4 … tonos, flash de led, o incluso en el log del mission.

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  2. Ruben

    Hola, arme todo conecte todo y no logró armar motor. Pasa lo siguiente si conecto por usb queda la luz azul fija y si pongo la batería queda la amarilla titulado y pitidos

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